File:Position servo and signal flow graph.png

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摘要

描述
English: Angular position servo and signal flow graph. θC = desired angle command, θL = actual load angle, KP = position loop gain, VωC = velocity command, VωM = motor velocity sense voltage, KV = velocity loop gain, VIC = current command, VIM = current sense voltage, KC = current loop gain, VA = power amplifier, VM = voltage applied to motor inductance, L = motor inductance, IM = motor current, RM = motor resistance, RS = current sense resistance, KM = motor torque constant (Nm/amp) , T = torque, M = momment of inertia of all rotating components α = angular acceleration, ω = angular velocity, β = mechanical damping, GM = motor back EMF constant, GT = tachometer conversion gain constant,. There is one forward path (shown in a different color) and six feedback loops. The drive shaft assumed to be stiff enough to not treat as a spring. Constants are shown in black and variable in purple.
日期
来源 自己的作品
作者 Constant314

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当前2011年3月19日 (六) 16:182011年3月19日 (六) 16:18版本的缩略图3,189 × 2,101​(318 KB)wikimediacommons>Constant314Added second axis to load.

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