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[[File:Eulerangles.svg|right|thumb|200px|三個歐拉角： (<math>\alpha,\ \beta,\ \gamma</math>) 。藍色的軸是 xyz-軸，紅色的軸是 XYZ-坐標軸。綠色的線是交點線 (N) 。]]
[[萊昂哈德·歐拉]]用'''[[歐拉角]]'''來描述[[剛體]]在[[維度|三維]][[歐幾里得空間]]的[[取向]]。對於任何參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這[[參考系]]，做三個歐拉角的[[旋轉]]而設定的。所以，剛體的取向可以用三個基本旋轉矩陣來決定。換句話說，任何關於剛體旋轉的[[旋轉矩陣]]是由三個基本旋轉矩陣[[複合函數|複合]]而成的...